棱齒龍是中等大小、身體很輕的陸生雙足動物。上顎前部齒和特別長的朝向后方的公共桿顯出其原始性。臼齒具切割作用，排列成單列，且3顆一組地更新。足有四趾，每趾端均為尖蹄形。分布在亞洲、澳大利亞、歐洲和北美洲，生存年代從侏羅紀中期直到白堊紀晚期。